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东晋孝武帝初年谢玄组建训练了一只北府军，这支军队可谓是淝水之战之战中的大功臣，什么？你不知道淝水之战？简而言之就是八万军力大胜八十余万前秦军的故事了。。。《资治通鉴》中说“玄募骁勇之士，得彭城刘牢之等数人，以刘牢之为参军，常领精锐为前锋，战无不捷，时号北府兵。
唐朝
玄甲兵《资治通鉴》中记载“秦王世民选精锐千馀骑，皆皂衣玄甲，分为左右队，使秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙分将之。每战，世民亲披玄甲帅之为前锋，乘机进击，所向无不摧破，敌人畏之。行台仆射屈突通、赞皇公窦轨将兵按行营屯，猝与王世充遇，战不利。秦王世民帅玄甲救之，世充大败，获其骑将葛彦璋，俘斩六千馀人，世充遁归。”
宋朝
背嵬军
简而言之就是岳家军的精英部队，南宋赵彦卫撰写的《云麓漫钞》记载：“韩、岳兵尤精，常时于军中角其勇健者，别置亲随军，谓之背嵬,一入背嵬，诸军统制而下，与之亢礼，犒赏异常，勇健无比，凡有坚敌，遣背嵬军，无有不破者”宋代袁甫《蒙斋集》中有：“背嵬军马战无俦，压尽当年几列侯，先辈有闻多散佚，后生谁识发潜幽。”
元
怯薛
成吉思汗从蒙古各部中征调了一万名精锐士兵，作为大汗的常备护卫军，称为“怯薛”。怯薛由宿卫千户、箭筒士千户和散班八千户组成，负责护卫大汗，并操持汗廷的日常事务。怯薛分为四班，每班由功臣博尔忽、搏尔术、木华黎、赤老温或其后人充任怯薛长，率领“怯薛歹”（护卫士）宿卫汗廷，三日一换，称为“四怯薛番直宿卫”。在战争中，怯薛则是全军的中坚力量，被称之为“也客豁勒”（大中军）
明朝
中国军力鼎盛的时期到来了，可以参考这个问题下的答案中国古代哪个朝代的军队最强？
明代京城三大主力部队神机营，五军营，三千营。上面的答案中介绍的很详细了，就不再赘述了。简而言之，火抢和火器开始进入军队。评论中有人提到戚继光的义乌兵，@watson ike 的答案已经说的很好了，我就不再补充了。此外需要提一下吴三桂的夷丁突骑和袁崇焕的关宁军
夷丁突骑
吴三桂每遇战事会“置签二十支，书领队姓名，插靴筒中。遇信急，受制签呼某，某即领本骑随之，冲突无不利”，而“夷丁突骑”在早期是吴三桂的亲军，后期变成其出征军队
关宁军
关于关宁军争议甚多，确实打赢了不少战役，比如著名的宁远大捷，不过后期被清军收编了不少，成为清军南下的急先锋，有不少人骂这支军队是汉干。
清朝：
八旗兵不用多说，我想提一下曾国藩和湘军和李鸿章的淮军。这两只军队的战斗力和正治意义都相当大，北洋军阀即起源于此。
湘军
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